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- 제목: Amazing Hand 프로젝트
- 주제: Amazing Hand 프로젝트는 200달러 이하의 저비용으로 휴머노이드 로봇 손을 만들고 제어할 수 있는 오픈소스 솔루션 8개의 자유도를 가진 4손가락 구조, 모든 액추에이터가 내부에 배치되어 외부 케이블 없이 작동함 3D 프린트 부품, 저렴한 가격, 커스텀 가능성 등으로 기존 상용 로봇 손보다 접근성이 높음 파이썬 스크립트 + Serial bus, 또는 Arduino 기반 제어 등 다양한 방식 지원함 전체 소스 코드, CAD, 조립 가이드 및 BOM 등 제작에 필요한 자료 모두 공개됨 Amazing Hand 프로젝트 개요 Amazing Hand는 값비싼 기존 로봇 손과 달리, 저렴한 오픈소스 형태로 실험적이고 표현력 있는 휴머노이드 로봇 손 구현을 목표로 함 Reachy2와 함께 사용할 수 있고, 다양한 로봇 손목 구조에도 적용 가능함. 8 자유도, 4손가락, 손가락당 2개의 관절 및 유연 쉘 구조 모든 액추에이터를 손 내부에 배치, 외부 케이블/액추에이터 없이 동작 3D 프린트 호환, 400g 무게, 200유로 이하의 저렴한 제작비용 완전 오픈소스, 외부 커뮤니티 업데이트 및 활용 사례 공유 주요 기능 및 설계 특징 각 손가락은 평행 메커니즘으로 구동되고, 2개의 소형 Feetech SCS0009 서보가 굽힘/폄침, 내전/외전 동작 제어 손가락 파츠 대칭성 고려: 오른손/왼손 파트 구분으로 좌우 모두 제작 가능 제어 방법 Waveshare Serial bus + Python 스크립트 활용 Arduino + Feetech TTL Linker 활용 각 방식별 기본 데모 프로그램과 상세 설명 제공 제작 자료 BOM(자재 목록) 및 3D 프린트 필수 부품 목록 (BOM), 3D프린트 부품, 프린트 가이드, 조립 가이드 모두 오픈 STL/STEP 형식의 CAD파일, Onshape 문서, 프리셋 각도 데이터 등 포함 오른손/왼손 조립차이, 서보 ID 할당 주의사항 설명 조립 및 데모 실행 조립 가이드 PDF에서 BOM의 표준 부품 조합 파이썬 & Waveshare, 아두이노 & TTLinker로 손가락 캘리브레이션 스크립트 제공 독립형 좌우 손 모두 제작 가능, 로봇 양손 결합 시에는 각기 다른 서보 ID 필요 데모 실행 파이썬/아두이노 기반 기본 데모 소프트웨어 외부 전원(5V/2A DC/DC 어댑터 등) 필요 BOM 문서에 추천 전원 정보 포함 설계 한계 및 참고사항 3D프린트 품질, 부품 수작업 조정 등으로 실제 각도에 차이 발생 가능성 복합 파지(그립) 동작 및 장시간 내구성은 추가 소프트웨어 개발 이후 충분한 실험 필요 SCS0009 서보의 스마트 기능(토크, 위치, 온도, 피드백 등) 지원 고급 데모 및 확장성 역방향/정방향 운동학 기반 고급 데모 및 테스트 툴 제공 미래에는 자체 집적 PCB, 지능형 손가락 폐쇄 동작, 다양한 손가락 길이/형상, 센서 추가 등 지속적 개발 목표 커뮤니티, FAQ, 연락처 커뮤니티 기여 사례, 중국어 BOM, 파생 베이스 등 자료 공유 To-Do List: 커스텀 PCB, 파지 동작 테스트·스마트 컨트롤, 손가락 추가/변형 연구, 센서 통합 등 Discord 공개 채널, 직접 연락 링크 제공 주요 기여자 명시 결론 Amazing Hand는 저렴하면서도 확장 가능한 로봇 손 오픈소스 프로젝트임. 제작 자료 전면 공개, 다양한 제어 및 디자인 옵션, 커뮤니티 중심의 발전 방향 등으로 로봇 연구자, 메이커, 교육자, 스타트업에게 활용 가치가 높음. 댓글 적기 atmark@argo9.com 로 댓글 알림 받기 ▲ GN⁺ 1일전 [-] Hacker News 의견 $135의 부품 원가가 가장 눈에 띄는 부분임. 이런 세상이 찾아왔다는 게 정말 놀라움 Feetech에서 양방향 컴퓨터 인터페이스를 갖춘 R/C 타입 서보 액추에이터를 판매 중임. 이 방식은 Dynamixel에서도 10년 넘게 쓰이고 있지만, 가격대에서 큰 차이가 있음. Feetech는 $17, 반면 Dynamixel은 $70 이상임. 부품 리스트 대부분이 '강함'이 필요하다고 적혀 있는데 실제로는 3D 프린트된 PLA 플라스틱이라서 내구성이 낮은 편임. 영상에서는 이 로봇 손이 실제로 무언가를 잡거나 다루는 모습이 안 보임. 결국 이것은 컨셉 검증 단계 모델임. 수요가 충분하면 사출 성형 방식으로 더 강한 재질(예: 폴리카보네이트, 유리섬유 강화 나일론 등)의 부품도 만들 수 있을 것임. 전체 플라스틱 부피가 매우 작아서 고급 플라스틱 써도 원가 부담이 적음. 그런데도 하비용 사출 성형은 잘 안 쓰임. TechShop과 대학 메이커스페이스에서도 데스크탑 사출기와 CNC로 몰드까지 만들 수 있고 Autodesk Moldflow 같은 소프트웨어도 갖췄지만 거의 아무도 이걸 실제로 쓰지 않음. 전 세계의 플라스틱 제품 대부분은 사출 성형으로 만듦 Feetech Dynamixel 데스크탑 사출 성형 (NYU 소개) 이 디자인은 내가 지금껏 본 것 중 최고 수준임은 인정함. 하지만 이 가격대에서 모터 외부에 절대적 엔코더, 신뢰도 높은 힘/토크 센서(예를 들어 딸기를 집는 것처럼 정밀한 작업), 텐던 구조(아래 스레드 참고)는 기대하기 어려움. 그래서 실제 연구나 현실적인 프로젝트엔 한계가 있을 듯함 대부분의 손과 관련된 일은 30분에 $100 넘게 비용이 발생함. 만약 이 로봇 손이 그런 일을 할 수 있으면 관련 산업에 큰 변화를 줄 수 있음 이 제품이 곧 출시될 K-Scale 로봇의 옵션으로 추가되면 좋겠음. K-Scale에서는 5지 손 끝-이펙터가 $1,000에 판매될 예정임 K-Scale 3D 프린터 구입 비용도 고려해야 함 나는 우리가 기대하는 인간형 로봇보다는, 벽에 설치하거나 바닥에 세울 수 있는 다관절 로봇 팔에 더 관심 있음. 필요나 취향에 따라 팔 개수를 추가하거나 줄일 수 있고, 소방기, 온도계, 주방 필수품도 옵션으로 달 수 있음. 다양한 조리도구, 식기 등을 들고 필요시 조언도 해주는 부엌 어시스턴트 역할을 상상함. 예를 들어 “소금은 한 꼬집, 약 5g 넣어드릴까요?” 같은 피드백도 가능함. 차고, DIY 테이블 등 다양한 용도에 맞춘 맞춤형 다관절 팔 형태 로봇이 이상적임 당장은 부엌에 로봇 팔을 넣고 싶진 않지만, 남들이 베타 테스터가 되어 주면 좋겠음. 대신 빨래처럼 더 정의된 절차의 반복작업(더러운 옷 → 세탁기 → 건조기 → 바구니로 옮기기)부터 시작하면 안전성이나 위험 부담이 적어 보임 진지하게 말하면, Vassar Robotics(와이콤비네이터 투자받은 회사)가 로봇 팔 키트를 지금 주문받고 있음. 내 주문도 최근 카메라 스펙 업그레이드 때문에 출하가 미뤄졌음. 아마 칼같은 위험한 도구는 못 들지만, 벽에 설치하는 로봇 팔을 구현하려는 기업이 실제로 여러 곳 있음 솔직히 바퀴든 벽이든 컴퓨터가 제어하는 칼 휘두르는 팔이 집에 있는 건 그닥 내키지 않음 늘 상상해왔던 건, 부엌 상부장 아래 레일에 매달려 미끄러지는 로봇 손임 혹시 촉수(텐타클) 스타일은 어떨지 제안함 Pollen Robotics와 HuggingFace가 요즘 로봇 분야 발전에 많은 공헌을 하고 있음 HuggingFace 로봇이 실제로 보급될지 궁금함. 동작 중 ‘잠자기 모드’로 들어가면 눈/카메라가 목 뒤로 돌려지는 것도 포착함 혹시 외골격이나 보조기기와 유사한 다른 오픈소스 프로젝트 아는 사람 있음? theopenexo.nau.edu 본래는 우주복 사용 시 손목/팔 피로를 줄이기 위해 개발된 기술임. 마지막 정보로는 여러 사유로 2020년에 프로젝트가 중단된 상태였음 세상의 대부분 사물이 인간에게 맞춰져 설계되어 있기 때문에, 그에 맞춰 로봇 기술이 진화하는 게 참 반가운 움직임임 이런 이유 때문에 최근 상장된 대부분의 로봇 회사 주가가 오르는 원동력이 됨 혹시 로봇 손가락 수를 5개 대신 4개만 두기로 한 특별한 설계적 이유가 있는지, 그리고 그에 따른 트레이드오프엔 뭐가 있는지 아는 사람 있음? 며칠 전에 트위터에서 이 프로젝트를 봤을 때도 그 질문이 들었음. BOM(부품 명세) 기준으로 손가락 하나로 약 $10 비용 절감되는 것 같음 당분간 손의 두께(서보모터 수준)를 제쳐두더라도, 손바닥의 너비만 봤을 때 이 4손가락 손은 너클 기준 4인치 약간 안됨. 이 정도만 해도 이미 인간용 장갑 치수로 ‘X-Large’임. SCS0009 서보는 개당 1/2인치 정도고 손가락마다 2개씩 필요. 하나 더 추가하면 폭이 5인치로 ‘3X-Large’ 급임. 각 손가락 구동용 서보의 폭이 있어서 손가락 간격이 정해지는 걸로 보임. 다섯 손가락이면 손이 너무 넓어져서 어정쩡해진 것 같음 이 로봇 손을 할로윈용으로 만들어서 Thing(아담스 패밀리의 움직이는 손 캐릭터)처럼 장식하고 싶음 팔 전체에 텐던(줄)을 넣어서 전체 무게를 줄일 수 있을까 궁금함 Will Cogley가 텐던식 로봇 손 여러 디자인을 만듦 Will Cogley 유튜브 Will Cogley 노션 자료 대부분의 텐던 소재가 탄성이 있어서 캘리브레이션 문제를 만들고, 손에 위치감각 센서(프리프리오셉티브 센서)가 필요함 결국 가장 중요한 질문은 이 손이 얼마나 무거운 걸 들 수 있냐는 것임. 예를 들어 0.5파운드 들 수 있다면, 10/20/30 파운드로 늘리려면 어떤 변화가 필요할지 궁금함 손은 잡는 역할, 팔이 들어올리는 역할임. 그래서 팔이 없는 손은 강한 힘을 내기 어려움 아주 멋진 프로젝트임. 하지만 실제 손과 비슷한 수준의 성능을 내려면, 손바닥 전체에 압력과 온도 최소 두 가지의 매우 민감한 센서가 필요하다고 생각함 아주 공감함. 일단 압력 센서만이라도 있으면 시작으로 충분함
- 생성일: 2025. 7. 19.
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- 주제: Amazing Hand 프로젝트는 200달러 이하의 저비용으로 휴머노이드 로봇 손을 만들고 제어할 수 있는 오픈소스 솔루션 8개의 자유도를 가진 4손가락 구조, 모든 액추에이터가 내부에 배치되어 외부 케이블 없이 작동함 3D 프린트 부품, 저렴한 가격, 커스텀 가능성 등으로 기존 상용 로봇 손보다 접근성이 높음 파이썬 스크립트 + Serial bus, 또는 Arduino 기반 제어 등 다양한 방식 지원함 전체 소스 코드, CAD, 조립 가이드 및 BOM 등 제작에 필요한 자료 모두 공개됨 Amazing Hand 프로젝트 개요 Amazing Hand는 값비싼 기존 로봇 손과 달리, 저렴한 오픈소스 형태로 실험적이고 표현력 있는 휴머노이드 로봇 손 구현을 목표로 함 Reachy2와 함께 사용할 수 있고, 다양한 로봇 손목 구조에도 적용 가능함. 8 자유도, 4손가락, 손가락당 2개의 관절 및 유연 쉘 구조 모든 액추에이터를 손 내부에 배치, 외부 케이블/액추에이터 없이 동작 3D 프린트 호환, 400g 무게, 200유로 이하의 저렴한 제작비용 완전 오픈소스, 외부 커뮤니티 업데이트 및 활용 사례 공유 주요 기능 및 설계 특징 각 손가락은 평행 메커니즘으로 구동되고, 2개의 소형 Feetech SCS0009 서보가 굽힘/폄침, 내전/외전 동작 제어 손가락 파츠 대칭성 고려: 오른손/왼손 파트 구분으로 좌우 모두 제작 가능 제어 방법 Waveshare Serial bus + Python 스크립트 활용 Arduino + Feetech TTL Linker 활용 각 방식별 기본 데모 프로그램과 상세 설명 제공 제작 자료 BOM(자재 목록) 및 3D 프린트 필수 부품 목록 (BOM), 3D프린트 부품, 프린트 가이드, 조립 가이드 모두 오픈 STL/STEP 형식의 CAD파일, Onshape 문서, 프리셋 각도 데이터 등 포함 오른손/왼손 조립차이, 서보 ID 할당 주의사항 설명 조립 및 데모 실행 조립 가이드 PDF에서 BOM의 표준 부품 조합 파이썬 & Waveshare, 아두이노 & TTLinker로 손가락 캘리브레이션 스크립트 제공 독립형 좌우 손 모두 제작 가능, 로봇 양손 결합 시에는 각기 다른 서보 ID 필요 데모 실행 파이썬/아두이노 기반 기본 데모 소프트웨어 외부 전원(5V/2A DC/DC 어댑터 등) 필요 BOM 문서에 추천 전원 정보 포함 설계 한계 및 참고사항 3D프린트 품질, 부품 수작업 조정 등으로 실제 각도에 차이 발생 가능성 복합 파지(그립) 동작 및 장시간 내구성은 추가 소프트웨어 개발 이후 충분한 실험 필요 SCS0009 서보의 스마트 기능(토크, 위치, 온도, 피드백 등) 지원 고급 데모 및 확장성 역방향/정방향 운동학 기반 고급 데모 및 테스트 툴 제공 미래에는 자체 집적 PCB, 지능형 손가락 폐쇄 동작, 다양한 손가락 길이/형상, 센서 추가 등 지속적 개발 목표 커뮤니티, FAQ, 연락처 커뮤니티 기여 사례, 중국어 BOM, 파생 베이스 등 자료 공유 To-Do List: 커스텀 PCB, 파지 동작 테스트·스마트 컨트롤, 손가락 추가/변형 연구, 센서 통합 등 Discord 공개 채널, 직접 연락 링크 제공 주요 기여자 명시 결론 Amazing Hand는 저렴하면서도 확장 가능한 로봇 손 오픈소스 프로젝트임. 제작 자료 전면 공개, 다양한 제어 및 디자인 옵션, 커뮤니티 중심의 발전 방향 등으로 로봇 연구자, 메이커, 교육자, 스타트업에게 활용 가치가 높음. 댓글 적기 atmark@argo9.com 로 댓글 알림 받기 ▲ GN⁺ 1일전 [-] Hacker News 의견 $135의 부품 원가가 가장 눈에 띄는 부분임. 이런 세상이 찾아왔다는 게 정말 놀라움 Feetech에서 양방향 컴퓨터 인터페이스를 갖춘 R/C 타입 서보 액추에이터를 판매 중임. 이 방식은 Dynamixel에서도 10년 넘게 쓰이고 있지만, 가격대에서 큰 차이가 있음. Feetech는 $17, 반면 Dynamixel은 $70 이상임. 부품 리스트 대부분이 '강함'이 필요하다고 적혀 있는데 실제로는 3D 프린트된 PLA 플라스틱이라서 내구성이 낮은 편임. 영상에서는 이 로봇 손이 실제로 무언가를 잡거나 다루는 모습이 안 보임. 결국 이것은 컨셉 검증 단계 모델임. 수요가 충분하면 사출 성형 방식으로 더 강한 재질(예: 폴리카보네이트, 유리섬유 강화 나일론 등)의 부품도 만들 수 있을 것임. 전체 플라스틱 부피가 매우 작아서 고급 플라스틱 써도 원가 부담이 적음. 그런데도 하비용 사출 성형은 잘 안 쓰임. TechShop과 대학 메이커스페이스에서도 데스크탑 사출기와 CNC로 몰드까지 만들 수 있고 Autodesk Moldflow 같은 소프트웨어도 갖췄지만 거의 아무도 이걸 실제로 쓰지 않음. 전 세계의 플라스틱 제품 대부분은 사출 성형으로 만듦 Feetech Dynamixel 데스크탑 사출 성형 (NYU 소개) 이 디자인은 내가 지금껏 본 것 중 최고 수준임은 인정함. 하지만 이 가격대에서 모터 외부에 절대적 엔코더, 신뢰도 높은 힘/토크 센서(예를 들어 딸기를 집는 것처럼 정밀한 작업), 텐던 구조(아래 스레드 참고)는 기대하기 어려움. 그래서 실제 연구나 현실적인 프로젝트엔 한계가 있을 듯함 대부분의 손과 관련된 일은 30분에 $100 넘게 비용이 발생함. 만약 이 로봇 손이 그런 일을 할 수 있으면 관련 산업에 큰 변화를 줄 수 있음 이 제품이 곧 출시될 K-Scale 로봇의 옵션으로 추가되면 좋겠음. K-Scale에서는 5지 손 끝-이펙터가 $1,000에 판매될 예정임 K-Scale 3D 프린터 구입 비용도 고려해야 함 나는 우리가 기대하는 인간형 로봇보다는, 벽에 설치하거나 바닥에 세울 수 있는 다관절 로봇 팔에 더 관심 있음. 필요나 취향에 따라 팔 개수를 추가하거나 줄일 수 있고, 소방기, 온도계, 주방 필수품도 옵션으로 달 수 있음. 다양한 조리도구, 식기 등을 들고 필요시 조언도 해주는 부엌 어시스턴트 역할을 상상함. 예를 들어 “소금은 한 꼬집, 약 5g 넣어드릴까요?” 같은 피드백도 가능함. 차고, DIY 테이블 등 다양한 용도에 맞춘 맞춤형 다관절 팔 형태 로봇이 이상적임 당장은 부엌에 로봇 팔을 넣고 싶진 않지만, 남들이 베타 테스터가 되어 주면 좋겠음. 대신 빨래처럼 더 정의된 절차의 반복작업(더러운 옷 → 세탁기 → 건조기 → 바구니로 옮기기)부터 시작하면 안전성이나 위험 부담이 적어 보임 진지하게 말하면, Vassar Robotics(와이콤비네이터 투자받은 회사)가 로봇 팔 키트를 지금 주문받고 있음. 내 주문도 최근 카메라 스펙 업그레이드 때문에 출하가 미뤄졌음. 아마 칼같은 위험한 도구는 못 들지만, 벽에 설치하는 로봇 팔을 구현하려는 기업이 실제로 여러 곳 있음 솔직히 바퀴든 벽이든 컴퓨터가 제어하는 칼 휘두르는 팔이 집에 있는 건 그닥 내키지 않음 늘 상상해왔던 건, 부엌 상부장 아래 레일에 매달려 미끄러지는 로봇 손임 혹시 촉수(텐타클) 스타일은 어떨지 제안함 Pollen Robotics와 HuggingFace가 요즘 로봇 분야 발전에 많은 공헌을 하고 있음 HuggingFace 로봇이 실제로 보급될지 궁금함. 동작 중 ‘잠자기 모드’로 들어가면 눈/카메라가 목 뒤로 돌려지는 것도 포착함 혹시 외골격이나 보조기기와 유사한 다른 오픈소스 프로젝트 아는 사람 있음? theopenexo.nau.edu 본래는 우주복 사용 시 손목/팔 피로를 줄이기 위해 개발된 기술임. 마지막 정보로는 여러 사유로 2020년에 프로젝트가 중단된 상태였음 세상의 대부분 사물이 인간에게 맞춰져 설계되어 있기 때문에, 그에 맞춰 로봇 기술이 진화하는 게 참 반가운 움직임임 이런 이유 때문에 최근 상장된 대부분의 로봇 회사 주가가 오르는 원동력이 됨 혹시 로봇 손가락 수를 5개 대신 4개만 두기로 한 특별한 설계적 이유가 있는지, 그리고 그에 따른 트레이드오프엔 뭐가 있는지 아는 사람 있음? 며칠 전에 트위터에서 이 프로젝트를 봤을 때도 그 질문이 들었음. BOM(부품 명세) 기준으로 손가락 하나로 약 $10 비용 절감되는 것 같음 당분간 손의 두께(서보모터 수준)를 제쳐두더라도, 손바닥의 너비만 봤을 때 이 4손가락 손은 너클 기준 4인치 약간 안됨. 이 정도만 해도 이미 인간용 장갑 치수로 ‘X-Large’임. SCS0009 서보는 개당 1/2인치 정도고 손가락마다 2개씩 필요. 하나 더 추가하면 폭이 5인치로 ‘3X-Large’ 급임. 각 손가락 구동용 서보의 폭이 있어서 손가락 간격이 정해지는 걸로 보임. 다섯 손가락이면 손이 너무 넓어져서 어정쩡해진 것 같음 이 로봇 손을 할로윈용으로 만들어서 Thing(아담스 패밀리의 움직이는 손 캐릭터)처럼 장식하고 싶음 팔 전체에 텐던(줄)을 넣어서 전체 무게를 줄일 수 있을까 궁금함 Will Cogley가 텐던식 로봇 손 여러 디자인을 만듦 Will Cogley 유튜브 Will Cogley 노션 자료 대부분의 텐던 소재가 탄성이 있어서 캘리브레이션 문제를 만들고, 손에 위치감각 센서(프리프리오셉티브 센서)가 필요함 결국 가장 중요한 질문은 이 손이 얼마나 무거운 걸 들 수 있냐는 것임. 예를 들어 0.5파운드 들 수 있다면, 10/20/30 파운드로 늘리려면 어떤 변화가 필요할지 궁금함 손은 잡는 역할, 팔이 들어올리는 역할임. 그래서 팔이 없는 손은 강한 힘을 내기 어려움 아주 멋진 프로젝트임. 하지만 실제 손과 비슷한 수준의 성능을 내려면, 손바닥 전체에 압력과 온도 최소 두 가지의 매우 민감한 센서가 필요하다고 생각함 아주 공감함. 일단 압력 센서만이라도 있으면 시작으로 충분함
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